六自由度切削机器人在复杂曲面加工中轨迹规划研究

来源 :机床与液压 | 被引量 : 0次 | 上传用户:ludongyan900209
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对复杂曲面难以加工的问题,研究了一种切削机器人加工叶轮的加工方式。以叶轮叶片单条精加工路径为例,通过B样条插补算法规划了机器人末端加工刀具的进给速度、弓高误差、末端刀具位姿。利用ADAMS仿真运行,切削机器人进给速度及轨迹均能够平稳过渡、各关节的运动实现了自适应调整。最后分析了机器人各关节角、角速度等参数及其相互关联特性,验证了所研究的轨迹规划方法的有效性和实用性。
其他文献
由于水下环境中光的吸收和散射,导致水下图像的可见度、对比度降低,图像模糊及偏色等,影响图像处理的质量和可靠性,因此水下图像增强是必要的预处理阶段。提出了一种用于水下图像
在体外条件下,当归多糖在62.5、125.250μg/ml时可完全拮抗环胞菌素A、丝裂霉素C、氟尿嘧啶和阿糖胞苷对小鼠混合淋巴细胞培养反应的径度抑制,部分拮抗氢化可的松对MLR的严重抑制作用。
2013年7月23日,教育部教职成函[2013]9号文件“教育部关于确定职业教育专业教学资源库2013年度立项建设项目的通知”公布了全国14个入围项目。
本文采用双抗体夹心酶标法检测了102例中枢神经系统疾病病人CSF及35例正常人CSF中sIL-2R水平。结果显示:结核性脑膜炎组(TBMG)、病毒性脑炎(DMG)脱髓鞘性疾病组(DMDG)sIL-2R水平明显高于其它神经系统疾病(OND)和正常人(NC)组(P〈0.01)。
为了提高信道频谱效率和放大转发双向中继信道估计的精确度,提出了一种低复杂度的双向中继网络自适应信道估计算法。双向中继网络采用正交频分多路复用技术(OrthogonalFrequencyDivisionMultiplexing,OFDM)调制技术。该算法
针对油气悬挂系统核心元件蓄压器壳体加工困难的现状,设计一种新型的杠杆摆动工装,提出一种基于杠杆摆动工装的加工内球解决方案。该工装利用二力杆二维平面系统原理模型,由
自主设计了一套无空气辅助式SCR尿素喷射系统,利用AMESim仿真软件建立了该系统的模型。研究了不同结构参数对喷嘴喷射特性的影响规律,通过搭建试验台针对喷嘴流量特性进行相
从上世纪80年代起,职业承诺这一概念自提出以来,不仅受到了社会学和心理学界的关注,国外的管理学界也进行了深入的研究。我国对于职业承诺的研究尚处于起步阶段,对于中小企业员工
如何用邓小平理论武装学生头脑,如何保证党的基本路线一百年不动摇。针对这一问题,本文从历史的角度论述了建立健全组织机构,形成稳定的党规教育制度,是深入持久开展邓小平理