【摘 要】
：
软组织作业环境作为面向微创手术的遥操作机器人系统的一个显著特点,其动力学精确建模具有非常重要的意义.本文研制了一套遥操作机器人实验系统,在动物软组织插针实验的基础
论文部分内容阅读
软组织作业环境作为面向微创手术的遥操作机器人系统的一个显著特点,其动力学精确建模具有非常重要的意义.本文研制了一套遥操作机器人实验系统,在动物软组织插针实验的基础上提出了一种交互过程中的非线性软组织力反馈触觉模型,设计了该模型动力学参数辨识的实验研究方法,并通过最小二乘法辨识模型参数.结果表明：本文建立的非线性软组织动力学模型比较准确,能够反映插针过程中力的变化过程,可以应用于虚拟手术仿真和控制策略的研究.
其他文献
“如今有机苹果咋务,良种畜禽咋养,不用出家门,通过互联网就能了解种养新技术了,绿色农畜产品的营销行情在网上也是一目了然。”4月28日,在甜瓜园子里,宁县焦村镇宫刘村村民
在网络控制系统中,网络诱导时延是造成系统性能下降甚至不稳定的基本因素.为了有效地抑制网络时延对网络控制系统性能的影响,提出了一种基于BP神经网络补偿的自适应PID控制方
与《哲学常识》和《政治常识》相比，《经济常识》知识较琐碎，在高考中所占比重较大，且与现实的经济生活问题联系较为密切，因此，在学习和复习中同学们应自主构建知识体系，理论联系实
针对船舶减鳍系统，运用PID控制理论设计了控制器，利用MATLAB模拟了随机海浪和鳍相互作用对船舶的影响，将C＋＋作为中间环节，实现了MATLAB与Vega之间的数据传输，从而实现了减摇仿真的视
同侧上肢的淋巴水肿是乳腺癌腋窝处理后一种常见的,同时也是治疗非常困难的并发症。近年来新发明的腋窝逆行淋巴显影(ARM)技术能通过示踪剂显示引流同侧上肢的淋巴管及淋巴结
牛是养殖业中治，以便能够及时发现、良等疾病的防治入手进行的一项重要养殖对象，有着巨大的经济效益与社会效益。在养殖过程中我们要做好牛疾病的防及时治疗，减少经济损失，提升经
造型源自西方学院派教学体系,作为一种艺术语言被借鉴和运用于现代国画教学体系,特别是在人物画方面的探索,极大地拓展了国画语言形式的丰富性和多元性。
近代传统戏剧的演进过程折射的不仅仅是具有特殊意义的近代文化产业的兴衰，更多的是一般商业经济的普遍规律。近代传统戏剧的商业化蜕变主要体现在经济目标、组织变革、技术创
全球化带动了越来越多的学生出国深造,从而促进了跨文化的学习与交流。第二文化习得是跨文化交流领域中的一个重要概念,它指的是在原有文化体系的基础上不断融入新的文化元素
【正】 今年上半年,银行在加强对整个金融活动宏观控制的前提下,适当松动了工业流动资金贷款,大力支持适销对路商品生产,促进了国民经济稳定增长。但目前各方面对资金的需求