论文部分内容阅读
以欠驱动双足机器人为对象研究其周期稳定的动态步态规划方法。首先建立欠驱动双足机器人的混杂动力学模型，然后采用时不变步态规划策略对机器人步态进行规划，并研究周期步态的收敛条件。步态参数直接决定周期步态的稳定性，采用遗传算法，以能耗最优为目标，以限制奈件为约束对步态参数进行选择和优化。最后通过虚拟样机对机器人的行走过程进行动力学仿真。实验表明规划步态收敛于稳定的极限环，实现了高速动态步行，该规划方法是可行的。