【摘 要】
：
研究以旋转电弧作为传感器,采用轮式移动机器人对具有直角转弯的角焊缝进行跟踪焊接的控制方法。采用分段控制的方法设计控制器对水平滑块进行控制,以实现直线段焊缝的跟踪。
【机 构】
：
南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室
论文部分内容阅读
研究以旋转电弧作为传感器,采用轮式移动机器人对具有直角转弯的角焊缝进行跟踪焊接的控制方法。采用分段控制的方法设计控制器对水平滑块进行控制,以实现直线段焊缝的跟踪。该控制器在大偏差时采用比例控制,在小偏差时采用参数自调整模糊控制,并利用免疫反馈规律对比例因子进行修正,实现了直线焊缝、小曲率焊缝和小折角焊缝的跟踪。分析直角转角处焊缝跟踪时机器人的运动学模型,并利用旋转电弧传感器检测到的焊枪倾角信息检测直角拐点,利用超声波传感器检测前方焊缝位置,设计控制器对车轮和水平滑块进行协调控制。最后,通过实际焊接试验证明
其他文献
油井生产作业施工中，周转材料频繁使用，不断的发送、回收，周而复始的下入井内，造成周转材料本体及部分配件损坏。分析其影响因素，有主观和客观因素，各因素对周转材料的不同影响，从而
提出一种变自由度4-^xP^xR^xR^xR^yRN并联机构，该机构中与动平台4边相连的4个转动副两两相对且轴线重合（记为u轴和v轴）。运用螺旋理论对机构的自由度进行分析和驱动副选取。初始
为缩小国内外非常规油气开发技术差异,确保国内非常规油气开发作业安全可靠,通过分析国内外页岩气、致密油（气）、煤层气、稠油和天然气水合物等资源开发环境和技术的差异,梳理
分析了高速公路双连拱隧道渗漏水产生的主要原因，从完善连拱隧道结构设计、防排水设施施工工艺的控制两方面介绍了隧道渗漏水的防治措施，以达到良好的防渗效果。
结合既有线工程概况及施工要求，介绍了爆破器材的选择、爆破参数的设计及安全距离的确定，论述了爆破作业的安全及防护措施，以保证爆破施工的顺利进行。
提出考虑腐蚀缺陷的冰区平台动态疲劳可靠性模型，并基于Bayes理论研究检测与维修对平台动态疲劳可靠性更新。以疲劳寿命为控制量，确定基于断裂力学方法的冰区平台动态疲劳可靠
针对普光气田大湾区块天然气开采过程中产生的高含硫化物、氯化物与矿质污水的强腐蚀、易结垢问题，以及污水处理站到污水回注井管输管线压力高，线路段地形条件复杂等因素，采用热
介绍了陆军73军将士公墓修缮工程的工程概况，并对钢管斜道轨道运输车的设计思想及工作原理进行说明，并阐述了主要设备的设计、工艺参数、轨道铺设及牵引方案方面的情况，以保证工
目的 观察板蓝根注射液联合无环鸟苷眼液点眼治疗单疱病毒性角膜炎的临床疗效.方法 将128例单疱病毒性角膜炎（HSK）病例随机分为观察组和对照组,观察组68例采用板蓝根注射液联合
嘉绒语是一种保留了古代藏语面貌的独特语言：复辅音极为丰富,复辅音可以在元音前也可在元音后（CCCVCCC）,无书面语。嘉绒谚语以特定的文化元素,反映了族群的文化认同,并通过口耳