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本文从柔性体的真-伪混合坐标形式的拉格朗日方程出发,导出了空间双柔性连杆机械臂系统的真-伪混合坐标形式的动力学方程.由于采用伪坐标和矩阵运算,避免了繁冗的对方位参数的求导过程,使方程结构紧凑,便于建立递推形式,并且在选择不同参数描述整体刚性运动情况下,方程形式保持不变,因而具有一般性.
空间柔性机械臂的真-伪混合坐标形式的运动方程
【摘 要】
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本文从柔性体的真-伪混合坐标形式的拉格朗日方程出发,导出了空间双柔性连杆机械臂系统的真-伪混合坐标形式的动力学方程.由于采用伪坐标和矩阵运算,避免了繁冗的对方位参数
【机 构】
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吉林工业大学工程力学系,吉林工业大学工程力学系长春130025中国科学院机器人开放研究实验室,长春130025中国科学院机器人开放研究实验室,长春130025中国科学院机器人开放研究实验室
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1993年4期
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