【摘 要】
：
为了消弱滑模控制高频抖振,提出一种新型开关切换函数,代替传统的符号函数。以多自由度串联机器人的动力学模型为研究对象,利用该新型开关切换函数,设计了一种滑模控制律,并
【机 构】
：
同济大学电子与信息工程学院,洛阳师范学院物理与电子信息学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(61273161);河南省高等学校重点科研项目(18A413008)
论文部分内容阅读
为了消弱滑模控制高频抖振,提出一种新型开关切换函数,代替传统的符号函数。以多自由度串联机器人的动力学模型为研究对象,利用该新型开关切换函数,设计了一种滑模控制律,并证明多自由度机器人滑模控制系统渐近稳定。两自由度机器人滑模控制的仿真实验表明,两个关节都实现了较高的角位置和角速度跟踪精度,并且动态响应较快。同时,与采用符号函数作为开关切换函数的机器人滑模控制系统相比,有效消弱了滑模控制量的高频抖振。该新型开关切换函数具有通用性,适用于机载光电稳定平台、导弹制导等其它滑模控制系统。
其他文献
《德伯家的苔丝》是托马斯·哈代的代表作品。苔丝是这部小说里的主要人物,她是一个美丽单纯的乡村姑娘,由于遭到纨绔子弟阿历克的引诱和玷污而改变了一生。所有的读者在阅读
基于某石化环氧乙烷/乙二醇装置现有换热网络,利用夹点分析技术,发现用能不合理之处,针对用能不合理的情况,提出相应的优化方案,对方案节能量进行模拟计算,优化后可减少热公
2006年12月19日，IP签署了2项关于出让饮料包装和Arizona化学品业务股权的最终协议，出让金额为9．85亿美元。该项协议是IP改革计划的一部分。至此，改革计划涉及的该公司出让子公司
今年是吕骥诞辰105周年,为纪念这位中国伟大的音乐家。《音乐生活》组织专家撰写《吕骥》一文,独家连载吕骥很多鲜为人知的事情,无论从史料的占有、史料的真实性,以及切入的
为建设创新型国家,迫切需要我国建设高水平大学提高自身创新能力,培养创新型人才,依靠科技创新驱动推动我国经济发展。创业型大学是一种全新办学模式,不仅要创造知识、转让技
通过模拟油田超深超高压高温油气井腐蚀环境,研究超级13Cr马氏体不锈钢管材抗均匀腐蚀、点蚀及电偶腐蚀性能。结果表明:随着Cl-浓度的增加,超级13Cr马氏体不锈钢的均匀腐蚀速
金融危机通过对美国进口的抑制作用和对美国出口的刺激作用,改变美国的对外贸易规模和结构。金融危机对美国对外贸易的影响将首先传导到美国的贸易收支账户,收缩美国的贸易逆
目的：分析股骨粗隆间骨折不愈合发生的原因,并提出防治措施。方法：抽取本院股骨粗隆间骨折本组病人61例,按Evans分型,Ⅰ型14例,Ⅱ型13例,Ⅲ型18例,Ⅳ型16例,即稳定型27例,不稳
采用中性盐雾试验(NSST)研究了等离子喷涂Al2O3/TiO2纳米陶瓷复合涂层的耐腐蚀性能。结果表明,喷涂功率和TiO2含量对纳米陶瓷复合涂层的耐蚀性能均有显著的影响,且耐蚀性能随
民国针灸名医黄石屏２１３１７１江苏省武进县漕桥新住基西村承邦彦黄石屏，名灿，江西清江人氏。精针灸术，民国初年，是上海著名的针灸大师１９１６年著有《针灸论述》一书。１９１７年卒于江苏扬州。终年６１岁。黄