【摘 要】
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针对QP(Quadratic Programming)算法应用于智能车速度规划时,存在停车过程减速较晚而导致减速距离短、平稳性差的问题,文中提出了基于梯形规划曲线的智能车速度规划算法.首先
【机 构】
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陆军军事交通学院学员五大队,陆军军事交通学院军事交通运输研究所
【基金项目】
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国家重点研发计划项目(2016YFB0100903)资助
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针对QP(Quadratic Programming)算法应用于智能车速度规划时,存在停车过程减速较晚而导致减速距离短、平稳性差的问题,文中提出了基于梯形规划曲线的智能车速度规划算法.首先建立速度规划的 QP模型并求解;然后分析不同初速度下基于梯形规划曲线的停车过程,将其结果作为非线性约束来实例化QP模型并再次求解;最后通过仿真实验和实车实验对比分析 QP算法和所提算法的实验结果.仿真实验中,分别以39.8km/h,31.5km/h,20.6km/h的初速度进入停车过程,速度变化曲线表明所提算法能够将减速
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