【摘 要】
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基于仿人机器人机械臂的高度实时性和极强的抗干扰性的特点，设计出了基于CAN现场总线仿人机器人机械臂分布式控制系统，利用C8051F041微控制器作为关节分布式控制器，并设计增量码
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基于仿人机器人机械臂的高度实时性和极强的抗干扰性的特点，设计出了基于CAN现场总线仿人机器人机械臂分布式控制系统，利用C8051F041微控制器作为关节分布式控制器，并设计增量码盘和速度检测电路以及相应的软件等，完成了仿人机器人机械臂6个自由度的设计，对机械臂运动轨迹的控制达到了可靠性、实时性和稳定性的要求。
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