【摘 要】
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目前,自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）研究的重点集中在跟踪定位、精确制导和返坞等领域。机器鱼已成为AUV在智能教育、民用与军事等方面的应用热点。从非
【机 构】
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合肥职业技术学院信息中心,合肥学院计算机科学与技术系
【基金项目】
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安徽省高校自然科学研究项目（KJ2014A219,KJ2015A206）资助
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目前,自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）研究的重点集中在跟踪定位、精确制导和返坞等领域。机器鱼已成为AUV在智能教育、民用与军事等方面的应用热点。从非线性跟踪分析中发现,区间卡尔曼滤波算法虽然包含了一切可能的滤波结果,但范围比较宽,也比较保守,而且区间数据向量在实现之前是不确定的。文中提出了一种次优区间卡尔曼滤波优化算法。次优区间卡尔曼滤波方案用区间矩阵的逆代替其最坏逆,比标准区间卡尔曼滤波更逼近状态方程和测量方程的非线性过程,提高了标称动态系统模型的精确
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