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为提高果实采收自动化水平，针对高架栽培果实设计了一种新型自动采摘机器人系统，其采摘。系统采用机器视觉方对果实进行识别和空间定位可以对机器人本体两侧果实同时进行式实现自主导航，通过双目视觉相机，由关节型机械臂操纵末端执行器进行定位。系统末端执行器采用吸附果实、夹持和切割果柄的方式对果实进行柔性操作。