【摘 要】
：
电商用AGV灵活性和实现对货物位姿调节的关键是AGV旋转平台的随动控制,针对AGV小车旋转平台的随动控制问题,提出了基于BP神经网络带位置补偿器的AGV旋转平台PID随动控制算法.
【机 构】
：
南京航空航天大学机电学院,江苏省精密与微细制造技术重点实验室
【基金项目】
：
江苏省重点研发计划项目(BE2016004-3);南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金项目(kfjj20170510;kfjj20170513)
论文部分内容阅读
电商用AGV灵活性和实现对货物位姿调节的关键是AGV旋转平台的随动控制,针对AGV小车旋转平台的随动控制问题,提出了基于BP神经网络带位置补偿器的AGV旋转平台PID随动控制算法.该算法以PID参数在线整定和自适应调节为基础,通过神经网络提高了旋转平台的PID控制对AGV底盘旋转的角速度跟踪的动态性能.同时,通过位置补偿器避免旋转平台在角速度跟踪时的角度误差积累,确保对角速度误差精准跟踪的同时,保持旋转平台的绝对朝向不变.
其他文献
衰减量是微波宽带电子系统或其零部件(同轴及波导)性能的一项重要参数。课题解决微波宽频带衰减在10MHz-40GHz频段内衰减量的测量系统的组建和系统的自动控制问题。通过计算
随着金属加工设备、冶金机械、工程机械及航天与航空装置等对高精度的液压同步驱动技术的迫切需要,液压驱动系统的同步控制理论与方法的研究愈显重要。基于此,本文针对液压驱
宣汉县地处四川盆地东北大巴山南麓,亚热带湿润季风气候区,其地势、气候等自然条件,比较适合水稻生长,具有悠久的栽培历史,群众有种植习惯和丰富的经验。宣汉县水稻也有大面
本文利用MOCVD设备在几种不同形貌的图形衬底上进行了GaN材料的一系列外延生长实验,结合多种表征手段,研究了温度、压力、流量等生长参数对外延生长GaN材料的结晶质量、表面
高速铁路在我国的发展十分迅速,在技术不断发展的过程中,产生的噪声问题现已成为人们关注的热点问题之一。我国的高速铁路主要采用无砟轨道结构,轨道结构有较多的型式,通过我
欧阳通是唐代著名书法家欧阳询的儿子,由于他“善学父书”,后人把他和欧阳询并称为“大小欧阳”。作为历史上为数不多的父子书法家,欧氏父子为中国书法历史留下了一笔宝贵的文化遗产——欧体。当今,虽然很多人喜欢欧体,但是他们对欧阳通并不熟悉,甚至以为学习欧体书法就只是临摹欧阳询的传世碑帖,殊不知历史上早就有很多书法家主张学习欧体应该从临摹欧阳通的《道因法师碑》入门。鉴于大众对欧阳通的陌生,本文拟从欧阳通的人
乱石岗库岸滑坡位于四川省汉源县新县城建设规划区,是乱石岗古滑坡的一部分。滑坡目前处于稳定状态,但随着移民工程的实施建设及瀑布沟水电站的蓄水运营,滑体上人类工程活动
本文对近30年国内外英语写作和二语写作策略研究的发展和现状做了简要的回顾,对当前英语写作策略研究的热点问题进行了评述。在此基础上,本文分析了英语写作策略研究领域内有
本文以天然海洋全浸区海水环境为基础,从材料性能、海洋环境两个角度,综合利用失重法、开路电位(OCP)、交流阻抗(EIS)、金相显微镜、扫描电镜(SEM)和能谱(EDS)等检测手段,着
目的：探讨机动镍钛器械Hero642结合ProTaper SX对弯曲根管的成形能力及其临床应用方法。方法：选取有中、重度弯曲根管的牙髓炎及根尖周炎患牙42颗，采用机动镍钛器械Hero642结合P