目前常用相位或多普勒观测值平滑伪距的方式提高GNSS导航的性能。然而在城市环境下，GNSS观测信号中断严重且行人等载体运动具有相当的随机性，常规的相位平滑伪距或者常速度/常加速度导航算法效果有限。因此，提出了一种基于历元间载体位置变化量约束的单机GNSS导航算法，该算法利用历元间相位差分观测值计算高精度历元间位置变化量，并以此描述载体的运动，构建滤波模型的状态方程。同时利用伪距观测值构建观测方程，采用扩展卡尔曼滤波实时估计载体的位置。实验使用低成本的单频u-blox 接收机实测数据，结合算法进行导航解算，结果表明：静态情况下，导航结果平面精度优于0.56 m；在动态情况下，平面精度优于1.0 m。如果获取基站播发的GNSS差分改正数，导航平面与垂向精度可以进一步提高，分别约49%和46%。基于历元间位置变化量约束滤波算法性能可靠，即使前后历元仅有4颗卫星连续观测，仍能够提供连续、平滑的实时定位结果，为用户提供更优的导航体验。