【摘 要】
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目的 静脉入针是医院的常规操作,但存在失误率,易导致二次入针等不利情况。因此,提高入针准确率是关键。作为提高入针准确率的基础性工作,本文研究静脉入针力在非理想情况下
【机 构】
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北京邮电大学自动化学院医疗机器人实验室,北京天坛医院,海军总医院,北京邮电大学医院
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目的 静脉入针是医院的常规操作,但存在失误率,易导致二次入针等不利情况。因此,提高入针准确率是关键。作为提高入针准确率的基础性工作,本文研究静脉入针力在非理想情况下的特点。当前,对静脉穿刺针头插入血管的现有研究基于理想情况,即,静脉穿刺针的轴线与目标静脉的轴线共面且共线。然而在实际中,这种精准入针的情况不易发生,在静脉和针的轴向之间存在偏差。本文研究非理想/实际入针状态,即静脉轴向和针轴向的之间未对准。方法 首先,实验平台被设计为具有5个自由度,并且静脉穿刺针由具有3个平移自由度的平移运动驱动以将针移动到
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