论文部分内容阅读
针对现有的室内定位方法精度低、需要额外信号节点等问题,提出了一种基于萤火虫算法(FA)优化粒子滤波的行人航位推算(PDR)融合地磁匹配的室内定位方法。相比于传统PDR算法,采用有限状态机法检测步频,在保证跨步检测准确度的同时显著降低计算量。利用萤火虫算法优化粒子滤波的采样过程,在粒子权值更新前向似然度更高的区域移动,提升了滤波精度。实验结果表明:该算法能有效提升定位精度,具有重要的实用价值。