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传统的无人飞行器（UAV）视觉编队控制律考虑约束的能力不足，制约了其工程实际应用。针对不足，基于预测控制方法设计了一种能够显式考虑约束的视觉编队控制律，该控制律通过滚动求解有限时域优化问题得到跟随飞行器（follower）的控制输入。利用相对距离变化率和视线方位角变化率预测值与实测值的偏差信息，提出了领航飞行器（1eader）加速度的在线估计算法。仿真结果表明，所设计的编队控制律能够控制follower飞行器快速跟随leader飞行器形成期望的编队，所提出的leader飞行器加速度估计方法可行，具有较小的