【摘 要】
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以Ｋａｎｅ－Ｈｕｓｔｏｎ多体系统理论为基础，选择体间相对位移导数和体间相对角速度分量作为广义速率，建立冗余多体系统动力学方程．通过引入相关力约束，实现冗余多体系统动力学解算，探讨了该方法与自然
【机 构】
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天津大学机械工程学院,天津市科学技术委员会
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以Ｋａｎｅ－Ｈｕｓｔｏｎ多体系统理论为基础，选择体间相对位移导数和体间相对角速度分量作为广义速率，建立冗余多体系统动力学方程．通过引入相关力约束，实现冗余多体系统动力学解算，探讨了该方法与自然动力学解的本质关系．以平面三自由度机械臂为例，进行了动力学分析和解算．
Based on the Kane-Huston multi-body system theory, the relative body displacement and the relative angular velocity components are selected as the generalized velocity to establish the kinetic equation of the redundant multi-body system. By introducing the constraint of relative force, the dynamics of redundant multibody system is solved, and the essential relationship between this method and natural dynamic solution is discussed. Taking a planar three-degree-of-freedom manipulator as an example, the dynamic analysis and solution calculation are carried out.
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