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传统的无人机航迹规划主要采用仅考虑无人机与雷达距离的简化雷达威胁模型，未充分考虑无人机雷达散射截面RCS（RadarCross—Section）随自身姿态角改变而产生的动态变化．据此，提出了无人机周向动态RCS模型，并建立了综合考虑无人机动态RCS与雷达距离的探测概率模型，利用遗传算法进行了基于动态RCS的航迹实时规划，计算结果与传统航迹规划结果进行了对比．仿真结果表明该模型的可行性和有效性，能充分利用无人机自身的优势规避威胁，满足无人机的航迹实时规划的要求．