【摘 要】
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本文以多关节机械手臂为例首先分析其运动规律,构建了耦合动力学模型并以此为基础将机械手臂作为一个系统推导出其固有频率表达式,分析与固有频率相关参数。其次,提出使用反
【基金项目】
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江苏省科技支撑计划《双臂机器人本体结构与关键功能部件研制》;基金号:BE2013003-2
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本文以多关节机械手臂为例首先分析其运动规律,构建了耦合动力学模型并以此为基础将机械手臂作为一个系统推导出其固有频率表达式,分析与固有频率相关参数。其次,提出使用反馈方法来检测手臂关节电机处的振幅和频率,设计了硬件检测电路原理图。最后,绘制实际振幅波形图,分析振动规律,为下一步如何消除或者抑制振动奠定基础。
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