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随着制造模式的变革,协作型机器人在工业领域的应用日益广泛.本文介绍了协作型机器人的特性,并且以KUKALBRiiwa机器人为例,进行运动性能分析,旨在为研发此类机器人提供设计理论依据.利用Denavit-Hartenberg法建立了该机器人运动学模型.基于蒙特卡洛法在MATLAB环境下对机器人灵活性和可操作性进行分析,并对其在狭小空间内作业进行轨迹规划,仿真结果表明LBRiiwa机器人具有良好的灵活性、可操作性及避障能力.