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通过建立电动助力转向系统与汽车二自由度模型。考虑系统摩擦干扰、道路颠簸以及系统建模不完全等因素建立电动助力转向系统模型，并提出一种基于干扰观测器的电动助力转向系统动态面滑模控制。将系统的外界于扰、系统建模不完全等因素看作是一个广义的外干扰系统，对系统可观测干扰进行观测，通过参数的设计使观测误差指数收敛。对引入干扰观测器后的系统，利用Lyapunov稳定性原理逐步反演设计出动态面滑模变结构控制器，避免积分膨胀。考虑道路颠簸等随机干扰的影响，针对包含有汽车二自由度模型的电动助力转向系统进行仿真研究。仿真结果表