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为提高MiroSot大场地（11vs11）足球机器人系统的实时性，在分析集控式足球机器人系统的原理以及大场地项目特点的基础上，建立了大场地足球机器人系统的客户机／服务器（C／S）模式体系结构。该体系结构通过采用内核同步机制、消息映射等多线程技术和基于Socket的网络通讯技术实现了双摄像头的采集结构和客服模式的双机通信。其次，提出多级缓冲区的数据管理方式，保证了系统处理数据以及客户机与服务器之间传递数据的实时性和一致性。