三平动冗余驱动并联机床工作空间与运动学分析

来源 :机床与液压 | 被引量 : 0次 | 上传用户：dongshantongak

【摘要】

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以三平动非对称冗余驱动（3-2SPS）并联机床机构为研究对象,并对该机构进行工作空间和运动学分析.建立该机构的位置反解模型,并得到带约束条件的位置反解运动方程,利用边界数值搜

【作者】

：

施俊杰李开明

【机构】

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南京理工大学机械工程学院

【出处】

：

机床与液压

【发表日期】

：

2016年23期

【关键词】

：

非对称冗余驱动并联机构边界数值搜索工作空间曲线拟合运动学 Asymmetrical Redundant drive Parallel machine

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以三平动非对称冗余驱动（3-2SPS）并联机床机构为研究对象,并对该机构进行工作空间和运动学分析.建立该机构的位置反解模型,并得到带约束条件的位置反解运动方程,利用边界数值搜索法,确定并联机构的工作空间.采用Matlab曲线拟合确定杆长变化与动平台运动位姿关系方程,以此分析冗余驱动滑块位于不同位置状态下,每个杆长的速度、加速度.研究结果为3-2SPS非对称冗余驱动并联机构的实际应用提供了理论依据.

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