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针对关节数较多的蛇形机器人在运动规划中较多参量不便推导的情况，以Serpenoid曲线为基础，提出在运动规划中用插值思想来设置有效的运动数据。设计了一种结构简单、成本较低，能够在二维和三维空间中较为灵活运动的16关节蛇形机器人，实验结果表明，蛇形机器人能实现翻滚、弓字形爬行、盘曲、抬头、俯扑等多种动作方式，证实了插值思想在运动规划中的方便性和有效性。