【摘 要】
：
快速而有效的航路规划是无人机执行作战任务的基础。针对现有Pythagorean Hodograph(PH)曲线路径规划方法中仅对一条路径曲线进行优化问题存在的不足,提出一种基于改进PH曲线
【机 构】
：
西北工业大学电子信息学院,沈阳飞机设计研究所
【基金项目】
：
航空科学基金资助项目(2017ZC53033).
论文部分内容阅读
快速而有效的航路规划是无人机执行作战任务的基础。针对现有Pythagorean Hodograph(PH)曲线路径规划方法中仅对一条路径曲线进行优化问题存在的不足,提出一种基于改进PH曲线的多段路径的组合规划方法。该方法通过建立选择策略,改进多段PH路径合成方法,有效利用了PH曲线的曲率连续性和精确性,结合贪心算法的快速寻优特性,可以快速得到满足安全性、曲线连续和曲率连续的最优PH路径。仿真结果表明了该方法的合理性和有效性。
其他文献
K-中心点聚类算法是几种经典的聚类算法之一。但传统的K-中心点聚类算法的效率以及稳定性较低,聚类的过程缓慢,容易陷入局部最优解,使得聚类最终结果的准确性不能得到保证。
菌克毒克是宁南霉素水剂的商品名，是由中科院成都生物所研制成功的国际创新生物农药，是农业部农药安全使用重点推广产品。
运用符号学原理，探讨符号与现代设计的关系，发掘符号特性，准确运用符号语言。并指出设计中符号具有认知性、普遍性、约束性和独特性。设计中对符号的运用有直接和间接之分，阐述了
1．选用新品种。根据市场需求选用优质高产、抗病、适应性强的新品种．以增加收益：提醒农民朋友一定要到正规的种子经销部门购买经过审定的种子。另外，在跨地区引种之前，可先到农业
吃柑橘不丢橘络 橘瓤外白色的网状筋络通常被称之“橘络”。中医认为橘络具有通络化痰、顺气活血之功效．不仅是慢性支气管炎、冠心病等慢性病患者的食疗佳品，而且对久咳引起的
怀珍珠菊是河南省温县农业科学研究所培育的多年生菊科草本植物，又名茶菊，常以花、蕾入药或作茶饮，味甘苦，性凉，有疏风清热、清肝明目、解毒之功效，主要分布于河南省温县、武陟、博
夏季气温较高，拖拉机易发生故障，造成人员伤亡。因此，夏季使用拖拉机，应做到“九检查”。1．检查水温。高温易使水箱缺水，引起发动机过热，处理不当就会引起缸盖、缸套炸裂。正确的处
物理是研究、探索事物规律及其科学原理的一门科学。在物理教学中，如何发挥学生的主体作用，引导学生发现问题、解决问题，理解掌握现代物理思想和方法，这是新一轮课程改革带给每一位物理教学工作者值得思考的重要问题。为此，笔者根据多年的工作实践经验谈谈自己的感想，以与各位同仁切磋交流。 建立平等和谐的师生关系 建立平等和谐的师生关系，必须更新观念，把教育对象变成服务对象，对学生的不同个性给予充分的
眼里进了沙子，不要用手揉眼睛，否则沙粒会损伤眼结膜，同时手上的细菌也容易跑到眼睛里面去，引起结膜炎或角膜炎。
针对武器装备在效能量化评估时,用一个数值量化定性指标和权重的不足,基于模糊综合评判理论、Vague理论和区间数算法,提出了一种考虑主观思维区间性的效能量化模糊评估方法。