基于响应模型在线辨识的航向鲁棒优化控制

来源 :中国航海 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wdhpll
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
为进一步解决船舶航向控制中模型不确定性的问题,实现鲁棒航向控制器的参数优化,将基于闭环增益成形算法的二阶鲁棒航向控制器参数分成模型参数和干扰带宽参数两部分。对于模型参数摄动,直接利用遗传算法对响应型船舶运动模型参数进行在线辨识;同时,针对海况变化引起航向保持性能下降的情况,综合考虑航向保持精度和舵机节能优化干扰带宽参数,从而实现控制器参数的双重在线优化。仿真结果表明,与固定参数控制器相比其具有更高的航向保持精度、更小的航向调节时间和超调幅度。该系统对于模型摄动和外界干扰具有较好的自适应能力,具有明显的工程
其他文献
为使设计的控制器能通过网络控制船舶,根据VB具有的面向对象和用户图形界面设计简单的特点,设计一套基于网络的船舶航向保持控制仿真平台.在该平台上,以“育鲲”轮为被控对象
研究了双相区热处理中不同淬火温度和亚温淬火温度对Ni9铜显微组织和-196℃下冲击韧性的影响.并利用光镜、透射电镜(TEM)、扫描电镜(SEM)对Ni9钢在不同热处理条件下的组织形态、分
本人以袁店二井煤矿主变电所设计为依据,详细分析了该变电站供电电源可靠性、主变压器的选择、接地网设置、矿进突发掉电事故防范措施等,供煤矿变电站维护人参考。
市政道路工程是城市建设的重要组成部分,市政路面施工质量直接影响着城市的各项建设,本文结合实践,主要论述市政路面基层水泥稳定石粉及水泥稳定级配碎石施工技术措施。
随着长大隧道的不断出现,对长大隧道施工通风施工技术的要求也愈来愈高,本文结合施工布置方式图分析多种常见的长大隧道施工通风施工技术,最后结合雅砻江锦屏二级水电站东端4
随着社会的发展和情况的变化,思想政治工作的方式方法要随之不断地改进和创新,特别是在今天构建和谐社会中,对思想政治工作要求更高了,舞台更大了,责任更重了;而赋予的内容也
版权默示许可产生于作品委托合同关系之中,长久以来被认为是一种合同关系,受合同规则的规制。著作权法第三次修改送审稿中对作品委托合同中的默示许可予以承认。但随着数字技
摘要:为了解决实际供水系统中出现的问题,本人经过仔细考察,认真研究。从安装、接线、调试完成了整个恒压供水系统。  关键词:恒压供水 变频器 PID控制  中图分类号:TH3 文献标识码:A 文章编号:1674-098X(2011)12(c)-0000-00     现状、问题  某职业学院三层培训供水系统,原采用自然管网供水。当入住用户较多时,由于压力不足引起三楼用户
为了在锅炉制造中提高马鞍型管接头的加工精确度和生产效率,通过设计并制造马鞍型管接头气割专机和运用轨迹近似合成法,介绍了马鞍型管接头气割专机的基本结构、工作原理、操作