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为了提高球杆系统小球位置的控制快速性和抗干扰性,设计了一种改进型自抗扰控制器(Active Disturbance Rejection Controller,ADRC)。对自抗扰控制器中非线性函数的性能进行了优化,设计了改进型自抗扰控制器的各组成部分。将改进型的自抗扰控制器应用于球杆系统的位置控制,分别对改进型ADRC与传统的ADRC、PID控制器进行了仿真实验,结果表明:改进型ADRC控制器比传统的ADRC、PID控制器有更好的抗干扰性和快速性。