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楔形离合器在放大驱动力的同时放大了系统的输入误差，使得楔形离合器对参数与工况的变化更加敏感。提出一种自调整机制实时调整PID增益参数进行离合器转速差跟踪控制。该自调整机制通过李雅普诺夫稳定性理论进行推导，以确保控制系统的稳定性。在改变不同系统参数和运行工况的情况下，通过仿真和试验结果表明，所提出的控制器具有较好的鲁棒性能，提高了楔形离合器的换挡性能。