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为了解决机械臂避障中场景感知的应用问题,对使用非深度学习方法的三维激光点云数据的分割、滤波和聚类等操作进行研究,提出一种基于有序点云间的切比雪夫距离以确定DBSCAN算法的邻域半径参数和一种基于横截面积的地面分割方法,实现了对场景中物体的提取。通过设计一个典型的非结构场景,对提出的2种方法进行仿真验证,并且取得预期的效果。