太极拳拳架为体，推手为用，要体用结合。拳架是锻炼体形和大脑中枢神经的一种功夫，而推手则是运用阴阳哲理拳法而达到知己知彼的对抗功夫。如果练太极拳不练推手，就会不懂得“听劲”，推手是太极拳的应用。相反只练推手不练套路拳架，则缺少技巧和方法。因此二者是相互补充，缺一不可的。若要上升到太极拳的应用境界，必须“心意着功夫”。
　　“以心行意，以意行身”，“心意着功夫”是在一定时间内，随机处理若干信息。这其中也包括对手在内的信息。推手是信息处理过程中的反应能力，这是听劲的基础。这是形象思维与逻辑思维相结合，并加上大脑不断地修正，由大脑中枢多次反复。形成特定的模式而形成的。
　　王宗岳《太极拳论》上谈太极劲也是推手理论，他最后讲为什么练功多年而成效不显：“每见数年纯功不能运化者，率皆自为人制，双重之病未悟耳。欲避此病，须知阴阳，粘即是走、走即是粘，阴不离阳、阳不离阴，阴阳互济方当懂劲，懂劲后，愈练愈精，默识揣摩，渐至随心所欲。” 上述说明推手实践的重要作用。不训练推手，只能是半截子拳，属于理解了而不去实践，无法领会太极拳的精微和奥妙。
　　完整的推手，包括定步推手、活步推手和散手。散手即散打，也叫“乱采花”，是太极拳招式和推手方法的活用，是太极拳的技击精华。
　　沾粘劲是太极推手劲的标志和基础，可以说没有沾粘劲就不是太极劲，而是拙力。沾粘劲是手与夹背、后背圆弧和胸前形成球形的感应，再配合手臂的吞吐。引发对方的反作用能力，而我们则顺应其力而产生轻灵而又浑厚的劲。如果说导引运化的动作是“丹田”运化的结果，那么“沾粘连随”就是沾粘运化出的系列劲。表面上是四种劲，即棚捋挤按，而实质上是沾粘劲的运化，是意念而不是力。这也是听劲与懂劲的基础。“沾粘连随”是全凭“心意着功夫”。
　　人体生物力学上说：“人体内所有化学物理变化、人体空间平衡和人的位移都是高级神经活动支配的，肌肉骨骼在某种限度内，可以受人的意志支配而活动。”这里高级神经活动也是指“心意着功夫”。
　　关于反作用力，生物力学认为，“一个物体对另一个物体的作用力必然引起该物体的反作用力，作用力与反作用力的大小相等、方向相反，而且分别作用在两个不同的物体上。它们同时存在，同时消失。”人体处于支撑状态时，力作用于支点，支点的反作用力作用于人体，这种反作用力叫支撑反作用力。运动中有静力性和动力性两种支撑反作用力。
　　人体在静止状态下，由于受到重力而产生对支点的压力，支点给人体以反作用力，它的大小等于重力，而方向向上，与重力平衡使人体静止，这个反作用力就是静力性反作用力。太极推手中，一方是用肢体做出动作作用于对方，使对方产生反作用力，可以说是“引”，因为是意识的运化，对方是摸不到的，可以说是“空”。这就是太极拳粘合劲的精髓所在。连是“断而复连”。劲断意不断；随是“随屈就伸”：屈伸是形体运动，但必须有沾粘劲的基础的运化。
　　练习沾粘劲从单手平圆推手入手，以立圆推手为主，配合折叠推手，配合气沉丹田和丹田内转。训练时去悟。才能逐渐使功夫上身。训练中双方互相陪练、互相配合。切勿逞强、逞能，因为推手是对抗性的运动，稍有不慎会使对方受伤。伤了和气是武德问题，所以练习中必须礼仪在先，切勿心急气浮。“心急不能吃热粥”，不练习5千次(每个动作)是不会成气候的，量的积累才能引起质的变化。太极拳的推手只有坚持沾粘劲为基础才能出“化拿发打”的效果，以自己的动态平衡稳定，破坏对方的平衡稳定，使对方的重心出于体外。
　　太极推手中的平衡不但是形体和重心的关系，更重要的是阴阳平衡。“阴不离阳，阳不离阴，阴阳互济”，要阴中有阳，阳中有阴：“虚实是虚中有实，实中有虚，虚实过度”；“动静是动中有静，静中有动，动静有序”。其他如方位取向、开合升降、沉浮粘走也是如此。总之，太极推手若能做到举重若轻，大巧若拙，追求自然，和谐平衡，则离大家风范不远矣。