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针对非对称球面五杆机构，研究了机构的奇异轨迹曲线和灵巧度。首先建立了球面五杆机构的运动学正、反解模型，并导出了机构的速度方程和雅可比矩阵。基于机构的雅可比矩阵，对机构的奇异位形和灵活度进行了计算分析，绘制了机构的奇异轨迹和灵巧度分布曲线，并讨论了球面五杆机构的结构参数对机构全条件指标的影响。
非对称球面五杆机构的奇异轨迹与灵巧度分析
【摘 要】
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针对非对称球面五杆机构，研究了机构的奇异轨迹曲线和灵巧度。首先建立了球面五杆机构的运动学正、反解模型，并导出了机构的速度方程和雅可比矩阵。基于机构的雅可比矩阵，对机构
【机 构】
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西华大学机械工程与自动化学院,四川大学制造科学与工程学院
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2007年4期
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