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为了改进表面的用机器制造的精确磨擦，用机器制造，有高效的 amicropositioning 细工品桌子被用作辅助在喂机制实现纳米水平放和动态赔偿。为了更好理解磨擦机器的特征，与微放调制了细工品桌子，磨擦系统的动态模型与形式的合成和 Lagrange 被建立“ s 方程方法。磨擦系统被划分成五个分系统。为每个分系统，概括运动学并且势能被获得。因此，磨擦系统的动态模型在形式的域被给。磨擦过程的起浪基于车轮和细工品颤动被完成。有微分追踪者的一个非线性的比例的不可分的衍生物(PID ) 控制器被开发认识到动态控