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双足模型可模拟人的周期步行问题。基于 ISO 5982模型与双足模型，建立了新型双足步行模型。采用Lagrange 方程描述步行过程中的运动方程，确定了系统的质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵和荷载向量。研究了人体步行的力学特性及能量变化过程，分析了腿刚度、冲击角和步行速度等参数对地面反力的影响。结果表明：新型双足模型能够模拟包括双足和单足支撑阶段完整连续的步行过程；连续平稳步行中的总能量恒定，各能量随步行过程在重力势能、弹性势能和动能之间转化；腿刚度、冲击角和步行速度对步行特性有较大影响，但腿刚度对步行周期和