球面3-RRR并联机构动力学建模与鲁棒-自适应迭代学习控制

来源 :机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:xtwjun
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
采用Lagrange方法建立球面3-RRR并联机构基于动平台姿态参数的动力学模型。考虑在计算过程中采用线密度、厚度忽略等近似计算及工作过程中机构的磨损等微小变化造成的参数不确定性,进一步建立带参数不确定性的动力学模型。针对其在振动测试中的重复性动作等特点及参数不确定性设计鲁棒一自适应迭代学习控制器,并对此控制器进行稳定性证明。该控制器利用自适应算法对未知定常数的强大学习能力来补偿系统动力学模型的参数不确定项;利用迭代学习算法对期望轨迹进行零误差重复跟踪。由于该控制器吸取了系统动力学模型的已知信息,避免了一
其他文献
随着人们生活水平的改善,生活质量的提高,越来越多的人开始关注饮食结构。食用菌不但营养丰富,对人体健康有利,且色香味俱佳,符合21世纪人们的饮食潮流。特别是西方国家相继
设计基础教学的模式无法被固定成某种规则,它的不断改进与提高,是教学理念、教学内容与教学方法推陈出新的现实需要,也是时代发展的必然。设计基础教学早已摒弃美术基础加程
找准精神文明建设的立足点,是增强实效的一个重要环节。在实际工作中要紧紧围绕经济建设中心加强精神文明建设,促进社会主义市场经济的建立和发展,促进生产力的解放和发展,促进国
淮南煤矿是全国瓦斯治理难度最大的矿区之一,目前已探明瓦斯资源量6000亿m^3.现有9对生产矿井全部为煤与瓦斯突出矿井.开采煤层构造复杂,巷道支护极其困难.是典型的复杂地质条件高
笔者在雅虎网站检索“药品招标采购”,不一会儿,屏幕就提出相关的内容有1170条,数目之多,大出笔者的意料。看来,药价的问题真是备受社会各界关注。
撤乡并镇是一项规模宏大的系统工程。沙县际口乡完成了撤乡并镇工作。他们的成功表明,撤乡并镇是解决部分地区乡镇人口少、规模小、布局不合理问题的必然选择,成功的关键在于真
经济发展离不开资源的支撑,资源的承载能力也制约着经济的发展.安徽省是能源大省,但安徽省在经济发展过程中却付出了巨大的资源和环境代价.因此,"十一五"期间安徽省的经济发
<正>《苏南传统民居建筑装饰研究》一书是崔华春博士在其博士学位论文的基础上,进行了比较长时间的打磨,再思考,修订而成的学术研究成果出版物。作为崔华春博士的指导教师,遵
科技中介组织的发展水平是一个国家、一个地区市场经济发展水平的重要标志之一,是保证实现科技与经济紧密结合、高效融合的现代化平台,是促进国际经济技术合作的长效基因.科