【摘 要】
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本文以实现移动小型智能化系统的实时自主定位为目标,针对激光里程计误差累计大,旋转估计不稳定,以及观测信息利用不充分等问题,提出一种LiDAR/IMU紧耦合的实时定位方法—Inertial-LOAM.数据预处理部分,对IMU数据预积分,降低优化变量维度,并为点云畸变校正提供参考.提出一种基于角度图像的快速点云分割方法,筛选结构性显著的点作为特征点,降低点云规模,保证激光里程计的效率;针对地图构建部分存在的地图匹配点搜索效率低和离散点云地图的不完整性问题,提出传感器中心的多尺度地图模型,利用环形容器保持地图点
【机 构】
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地理信息工程国家重点实验室,战略支援部队信息工程大学地理空间信息学院
【基金项目】
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地理信息工程国家重点实验室基金(SKLGIE2018-M-3-1),国家重点研发计划(2017YFF0206001),国家自然科学基金(41501491)资助。
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本文以实现移动小型智能化系统的实时自主定位为目标,针对激光里程计误差累计大,旋转估计不稳定,以及观测信息利用不充分等问题,提出一种LiDAR/IMU紧耦合的实时定位方法—Inertial-LOAM.数据预处理部分,对IMU数据预积分,降低优化变量维度,并为点云畸变校正提供参考.提出一种基于角度图像的快速点云分割方法,筛选结构性显著的点作为特征点,降低点云规模,保证激光里程计的效率;针对地图构建部分存在的地图匹配点搜索效率低和离散点云地图的不完整性问题,提出传感器中心的多尺度地图模型,利用环形容器保持地图点
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