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针对不确定欠驱动桥式起重机负载抗摆控制问题，提出一种模糊滑模控制方法。首先将整个系统分成几个不同的子系统，分别设计子系统的滑模面；然后从一级滑模面构造二级滑模面。基于模糊逻辑和自适应率分别逼近未知非线性函数和估计干扰上边界，李亚普诺夫稳定理论和滑模控制确保欠驱动系统鲁棒稳定性，桥式起重机系统的仿真结果验证了该方法的有效性。