【摘 要】
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针对常规卡尔曼滤波算法在飞行器姿态测量系统中存在局限性,采用扩展卡尔曼滤波算法(Extended Kalman Filter,以下简称EKF)作为飞行器的姿态测量算法,使用欧拉角描述姿态建立
【机 构】
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中国直升机设计研究所,景德镇,333000
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针对常规卡尔曼滤波算法在飞行器姿态测量系统中存在局限性,采用扩展卡尔曼滤波算法(Extended Kalman Filter,以下简称EKF)作为飞行器的姿态测量算法,使用欧拉角描述姿态建立飞行器姿态测量模型,将陀螺的连续测量值作为飞行器的短期姿态,同时用GPS的测量值作为飞行器的长期姿态校正信息.通过数学仿真证明在一定条件下该滤波器有较高的滤波精度,能够更加准确的得到姿态测量值.
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