【摘 要】
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为对电动汽车状态进行精确估计，提高车辆的安全性能，建立了车辆横向稳定性预测控制模型。采用模型预测控制算法（MPC），基于双轨二自由度整车模型，选取整车质心侧偏角、横摆角速度及
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为对电动汽车状态进行精确估计，提高车辆的安全性能，建立了车辆横向稳定性预测控制模型。采用模型预测控制算法（MPC），基于双轨二自由度整车模型，选取整车质心侧偏角、横摆角速度及轮胎滑移率作为状态变量，四轮分配扭矩作为控制变量。考虑驾驶员操作负荷和转向与驱/制动的平滑性，建立模型代价函数。设计扩展Kalman滤波器(EKF)预估和评价车辆当前状态，并利用二次规划(QP)算法进行滚动时域优化求解，得到4个车轮的最优扭矩。搭建Simulink和Carsim联合仿真平台，选取转向盘正弦输入工况，分别对高低附着路面进
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