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设计了一种适应准球形水果自动单列输送和均匀翻滚的立式转鼓搓动鼓机构，其滚子节距保持不变；提出了搓动鼓不同转速与转向的3种运动形式；分析了3种不同运动形式的水果翻滚角速度误差与果径的关系、单果图像采集转鼓中心角与果径的关系、水果翻滚角速度误差与单果一周图像采集数量的关系；找出了搓动鼓与转鼓同向运动形式的最佳运动方案、不同转向下水果纯滚动的条件、满足水果图像采集条件的滚子锥角范围、分级过程中不掉果条件、不跳果条件和设备水果大小适应范围。