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研究了一种基于5R并联堆垛机构的运动轨迹智能控制的设计方法．该方法通过对5R机构控制系统和逆运动学的分析，给定5R机构2个步进电动机的位置，从而确定连杆末端执行件的位姿，通过使每个电动机角度变化之差平方和最小的方法来解决求运动学逆解时唯一的连杆执行件轨迹点并不能确定唯一的2个步进电动机位姿的问题．示教再现方法很好地解决了5R机构的智能控制，可以减少编程工作，提高堆垛工作效率．