【摘 要】
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针对汽车避撞过程中路面发生突变导致传统控制策略失效的问题,提出一种基于路面实时识别的自适应紧急避撞控制策略.首先利用递推最小二乘法（R L S ）对路面附着系数进行实时在线
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51775268）
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针对汽车避撞过程中路面发生突变导致传统控制策略失效的问题,提出一种基于路面实时识别的自适应紧急避撞控制策略.首先利用递推最小二乘法（R L S ）对路面附着系数进行实时在线识别;然后依据级向安全距离模型将路面突变分为2 种形式：一种为安全距离以内路面发生突变;另一种为汽车当前位置到安全距离临界点这一段路面发生突变,并针对此2种工况设计自适应控制策略.在搭建的PreScan与Matlab/ Simulink联合仿真平台中验证了该控制策略的有效性.结果表明：该控制策略能很好地完成路面突变条件下传统单一制动控制
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