【摘 要】
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针对状态依赖联合连通拓扑下的二阶多智能体系统,提出了主从式编队跟踪及碰撞避免控制策略.考虑主智能体速度可知与不可知两种情形,分别设计了分布式编队控制协议.此外,设计了带有碰撞避免的编队控制协议;其中,碰撞避免势场函数引入了基于相对速度的自适应项,可以有效地减小势场力对编队跟踪误差的负面影响.针对上述结果,分别给出了理论证明,并进行了数值仿真和对比实验,验证了所设计方法的有效性.
【机 构】
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平顶山学院信息工程学院,河南平顶山467000;河南城建学院电气与控制工程学院,河南平顶山467000;解放军信息工程大学地理空间信息学院,河南郑州450052
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针对状态依赖联合连通拓扑下的二阶多智能体系统,提出了主从式编队跟踪及碰撞避免控制策略.考虑主智能体速度可知与不可知两种情形,分别设计了分布式编队控制协议.此外,设计了带有碰撞避免的编队控制协议;其中,碰撞避免势场函数引入了基于相对速度的自适应项,可以有效地减小势场力对编队跟踪误差的负面影响.针对上述结果,分别给出了理论证明,并进行了数值仿真和对比实验,验证了所设计方法的有效性.
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