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以机器人基本避障碍策略与启发式动态规划法相结合的方法,研究了在障碍物轨迹已知的动态环境中机器人的路径规划问题,根据机器人与单个障碍物可能的碰撞情况,分别提出了几种避障碍,伙子目标和相应的速度。根据这些策略,在机器人当前视窗内,将形成一个策略树,采用启发式动态规划算法,依据时间和路径费用最小原则,找出一个最优策略集,即最优子目标集,这种规划方法大大缩小于机器人子目标搜索空间。