论文部分内容阅读
以拉格朗日方程为基本理论,Pual R.P.推导简化的单臂机器人动力学方程为基本公式,视纱带张力为3R臂与3P臂分别所受的外力,建立了该双臂机器人的动力学模型及力协调约束方程,并进行了逆运动学问题的求解.
3R—3P型双臂机器人缠绕系统的动力学研究
【摘 要】
：
以拉格朗日方程为基本理论,Pual R.P.推导简化的单臂机器人动力学方程为基本公式,视纱带张力为3R臂与3P臂分别所受的外力,建立了该双臂机器人的动力学模型及力协调约束方程,
【机 构】
：
武汉化工学院电气信息学院,辽宁辽河石油工程有限公司
【出 处】
：
武汉化工学院学报
【发表日期】
：
2003年2期
其他文献
稀有名菜苔干的栽培苔干，属草本莴苣类植物，原是我省独有的名优、名贵、珍稀产品，早在清朝乾隆年间就被列为宫廷名菜，因此被称作“贡菜”。苔干青莹脆嫩，食之爽口，浑素皆宜，它作为高
期刊
门诊药房流程是医疗流程的一个重要环节,其工作效率和工作质量的高低影响着就医过程的整体质量。为适应和满足现代医疗市场需求的新型药房服务模式,我院对当前医院门诊药房服
介绍塑料封装材料用环氧树脂的特性、组成及应用,论述了封装技术的发展对环氧树脂的要求、发展趋势以及环氧树脂改性的研究情况.
<正>大都市在快速发展阶段如何科学有效利用国土资源,是调控人地关系、提升空间治理能力的关键;而将土地利用总体规划指标作为评估城市发展和国土资源利用的重要工具,已成为
分析了传统遗传算法易早熟收敛的主要原因,提出了一类改进的遗传算法.通过采用多种群进行并行搜索,改进原有的适应值函数.采用最优保存策略和赌轮选择相结合的选择思路,以及
用“热闹”二字来形容当前的一些数学课堂教学是不为过的。当肢体的活跃代替了思维的活跃,当形式的热闹掩盖了数学的本质,当数学课因为片面追求生活化、活动化而变得华而不实
<正>粤通卡ETC车宝APP增值业务综合服务平台已正式上线发布,粤通卡车主在高速公路快速通行的基础上,可获得更多样化、更便捷优质的用车出行服务。一、粤通卡布局车主服务产业
教研组健康快速地发展对于学校发展、教师个人成长的意义非同凡响。笔者学校的“体育教研中心组”以优异的比赛成绩和出色的综合表现,博得校长推荐,经过校级、片级、市级的层
以邻乙酰氨基苯甲酸为原料,在POCl3作用下与2-乙基苯胺缩合得3-(-2-乙基苯基)-2-甲基-4(3H)-喹唑啉酮盐酸盐.其条件为:以甲苯为溶剂, 邻乙酰氨基苯甲酸与2-乙基苯胺摩尔比为1