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传统助老机器人抓取物品时稳定性差、运动轨迹不精确、机器人整体变形量较大。针对上述问题,设计了一款能够辅助老年人的智能抓取物品的家庭式助老机器人。提出了应用Matlab软件对助老服务机器人悬臂结构进行逆运动学仿真分析的方法。构建了其底盘部分、悬臂机构、抓取机构的三维模型。计算求得底盘部分各全向轮的速度表达式和机器人悬臂的D-H位姿运动方程组,仿真获得了实体机器人难以得到的变形数据。通过实验证明,机器人可以实现精确运动与机器人布局的合理与稳定性。