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针对直升机偏航通道中舵机控制量的饱和非线性问题，提出基于切换模型的无人直升机偏航通道系统辨识方法。首先分析无人机偏航通道的特征，建立包含饱和单元的切换模型。其次通过扫频实验采集辨识所需的数据，并在频域下采用遗传算法辨识得到切换模型的所有参数。再根据实验数据分析辨识模型的残差序列，得到系统的残差模型，并利用该残差模型修正辨识得到的无人机偏航通道模型，进一步提高模型的准确度。最后通过实验数据分析文中模型的准确性，并利用该模型设计无人机飞行控制器。实验结果也证明模型的有效性。