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针对复杂的非线性欠驱动三杆体操机器人系统，提出了一种基于部分反馈线性化的控制策略。首先，将三杆体操机器人的运动空间分为两个区域：摇起区和平衡区，然后，在摇起区利用部分反馈线性化设计摇起控制器，对第二杆与第三杆进行联动控制，确保欠驱动三杆体操机器人迅速摆起，并且摆起后第二杆和第三杆自然伸展；进入平衡区后，采用基于线性二次型调节器（LQR）的平衡控制器，将系统稳定在竖直向上的位置，实现系统控制目标。仿真结果验证了该控制策略的有效性。