体操机器人相关论文
为了提高体操机器人动作的协调性和稳定性,设计了一种十自由度体操机器人.首先针对机器人的技术需求,参照人体结构进行十自由度的......
本文依据基于动觉智能图式的仿人智能控制理论的思想，在对关节力矩和旋转角度受限的三连杆单杠体操机器人的摆起倒立运动进行目标动......
本文首先定性地建立了三关节单杠体操机器人的动力学模型,然后针对三关节单杠体操机器人的模型参数辨识问题,对遗传算法进行了有针......
单杠上的体操机器人是欠驱动多输入多输出复杂系统的典型例子。单杠体操机器人的摆起倒立动作运动范围大，运动具有高度的复杂性和非......
体操机器人是非线性、非完整、强耦合、多状态、欠驱动系统,以及在稳摆区域属于自然不稳定系统。这类系统能反映出许多控制领域的......
随着科学技术的不断发展,机器人被广泛运用于社会生产的方方面面,尤其是在工业上,它们逐步替代人类去完成危险、繁重的工作,极大地......
体操机器人是一种自身驱动数目小于自由度数的典型欠驱动系统。这种系统具有复杂强耦合的内部特性,由此导致难以进行反馈线性化的......
体操机器人作为一种观赏性机器人,因其可以完成许多高难度动作,具有很强的娱乐性,越来越受到大众的喜爱。但传统意义上的体操机器......
提出一种体操机器人模糊控制策略 ,它结合了无需模型和基于模型的模糊控制 .无需模型的模糊控制器是为摇起体操机器人设计的 ,它确......
体操机器人是根据仿生思想而设计的一种教学娱乐用机器人，它的驱动装置数目通常比自身的自由度数目要少，因而是欠驱动机器人。欠驱动......
针对具有质心参数不确定性的Acrobot系统,提出一种全局的鲁棒控制方法.首先,给出系统具有质心参数不确定的系统模型;其次在摇起区,......
针对加速度驱动型三关节体操机器人,从机理和数据两方面进行了动力学模型分析,首先通过机理分析得到模型的刚体动力学分量和电机驱......
随着机器人技术的不断发展,娱乐机器人顺势而起。娱乐机器人是通过对一般机器人进行一些拟人化的外形改造、硬件设计并同时运用相......
提出一种体操机器人模糊控制策略,它结合了无需模型和基于模型的模糊控制.无需模型的模糊控制器是为摇起体操机器人设计的,它确保......
针对复杂的非线性欠驱动三杆体操机器人系统,提出了一种基于部分反馈线性化的控制策略。首先,将三杆体操机器人的运动空间分为两个......
本文基于2020年中国机器人大赛类人型机器人竞技全能赛的比赛规则,针对机器人的腿部结构、手部结构件以及舵机控制板三个方面进行......
针对欠驱动机器人控制系统，给出一种基于DSP控制的类人形的三关节欠驱动体操机器人。首先以ADSP2181为核心设计出控制器，通过高速PCI......
针对复杂的非线性欠驱动三杆体操机器人系统，提出了一种基于部分反馈线性化的控制策略。首先，将三杆体操机器人的运动空间分为两个区......
提出了一种体操机器人模糊控制策略，它结合了无需模型和基于模型的模糊控制，无需模型的模糊控制器是为摇起体操机器人垢，它确保体操机......
针对欠驱动体操机器人倒立平衡控制问题，给出一种基于动力学模型的三关节欠驱动体操机器人平衡控制方案。首先将三关节欠驱动体操机......
4关节欠驱动体操机器人是一个多变量、非线性、强耦合的复杂控制系统。本文针对该类机器人系统,首先利用拉格朗日法建立了其刚体动......
体操机器人是非线性、强耦合、多状态的欠驱动系统,且在稳摆区域属于自然不稳定系统,这类系统能反映出许多控制领域的关键问题,国......
研究了将离散时间变结构控制应用于Acrobot系统的平衡控制器设计的问题。首先给出了Acrobot在垂直向上平衡点处的离散化数学模型。......
针对体操机器人这种欠驱动机械系统设计了滑模变结构控制律,变结构控制中采用了一种改进的指数趋近律.仿真结果表明对线性化模型所......
机器人技术,综合机械设计、材料学、电路电子、伺服驱动、计算机科学、自动控制、通信等前沿学科与技术,是众多重要学科的综合实验......
摘 要：在RoboCup比赛过程中，体操机器人应该体现其自身的自主性、协作性、高效性和智能性。因此在了解控制对象的基础上，提出了基于MC......
体操机器人是一种娱乐性质的机器人,它可以完成高难度的体操动作,受到越来越多人的喜爱。系统完成了一种基于ATMega16单片机的体操......
本文针对两杆体操机器人摇起与平衡的切换控制问题,基于李雅普诺夫方法,提出了确保平滑而又稳定的模糊控制切换策略.当体操机器人......
伴随机器人智能化水平的提升,对机器人的运动控制提出了更高要求。欠驱动系统是指机器人系统的独立控制变量个数小于自由度数的一......
体操机器人是娱乐机器人中的一种,它参照体操运动员的外形和动作而设计,能够在单杠上完成摆起、大回环等动作。它不仅在视觉上给人......
仿人型机器人由于在工业和服务业中有广泛的应用前景,因此很具研究价值。体操机器人是一种仿人型机器人。本文选用STC89C52型单片......
非完整欠驱动机械系统的控制是目前非线性控制的一个重要领域。本论文以欠驱动体操机器人Acrobot为对象，研究非完整欠驱动机械系统......
针对欠驱动体操机器人倒立平衡控制问题,给出一种基于动力学模型的三关节欠驱动体操机器人平衡控制方案。首先将三关节欠驱动体操......
针对体操机器人这类欠驱动机械系统,提出一种模糊与变结构控制策略.首先用逻辑模糊控制实现快速平滑的摇起;然后用模糊变结构控制......
