【摘 要】
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为开发气动肌肉在多自由康复机器人中的应用，设计了一种用于步态康复训练2自由度下肢康复辅助训练机器人，驱动器由气动肌肉和拉伸弹簧并联驱动关节以实现节能辅助行走。首先建立人体下肢运动学和动力学模型，并结合标准CGA步态曲线作为关节输入，通过Solidworks/motion进行运动学仿真，验证了所设计的模型符合人体下肢运动规律。针对气动肌肉伸展时存在非线性给关节控制困难，研究并提出了模糊自适应PID控
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（52005169）； 武汉市科技计划项目（2020020602012087）；
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为开发气动肌肉在多自由康复机器人中的应用，设计了一种用于步态康复训练2自由度下肢康复辅助训练机器人，驱动器由气动肌肉和拉伸弹簧并联驱动关节以实现节能辅助行走。首先建立人体下肢运动学和动力学模型，并结合标准CGA步态曲线作为关节输入，通过Solidworks/motion进行运动学仿真，验证了所设计的模型符合人体下肢运动规律。针对气动肌肉伸展时存在非线性给关节控制困难，研究并提出了模糊自适应PID控制算法。在Matlab/Simulink中进行仿真控制实验，仿真结果表明，模糊PID自适应控制算法比传统PID使外骨骼达到更好的跟随效果，最后通过实验平台，验证了能够帮助患者满足主动康复训练的需求。
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