【摘 要】
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针对嵌入式处理器GPU运算能力弱的问题,以Kinect摄像头作为视觉传感器,提出了一种适用于移动机器人的结合ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征和视觉词典的视觉惯性SLA
【机 构】
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西南交通大学物理科学与技术学院,西南交通大学机械工程学院
【基金项目】
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中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2682017CX036)
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针对嵌入式处理器GPU运算能力弱的问题,以Kinect摄像头作为视觉传感器,提出了一种适用于移动机器人的结合ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征和视觉词典的视觉惯性SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)算法。该算法首先从彩色图像中提取出ORB特征,然后采用快速近似最近邻(FLANN)算法进行特征匹配,再用PnP(Perspective-n-Point)求解出相机的初始位姿,并用非线性方法对相机的位姿进行优化,而后将上述
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