论文部分内容阅读
本文讨论了机器人视觉-位置混合控制算法及约束条件.只要机器人手端在摄像机视场内,图象平面相对于机器人的位姿可以是任意的.在世界坐标系中,机器人x-y运动为视觉伺服控制,而机器人的z运动为位置伺服控制.用矩阵变换来实现从世界坐标系的运动到机器人关节坐标系运动的映照.仿真结果验证了算法的可靠性.
机器人视觉-位置混合控制及约束条件
【摘 要】
：
本文讨论了机器人视觉-位置混合控制算法及约束条件.只要机器人手端在摄像机视场内,图象平面相对于机器人的位姿可以是任意的.在世界坐标系中,机器人x-y运动为视觉伺服控制,
【机 构】
：
天津环境保护科学研究院,天津广播电视大学
【出 处】
：
机床与液压
【发表日期】
：
2003年6期
其他文献
本文对二次调节静液传动转矩控制系统进行分析，建立了转矩控制系统的开环和闭环数学模型，对其闭环控制性能进行了试验研究，研究结果表明，闭环转矩控制系统具有较好的控制性能，为二
针对一维测头的特性,提出了几种不同的随动算法,并进行了测量分析和实践对比.
本文针对凸台管件的特点,采用双压轮(粗、精压轮)对工件进行仿形旋压加工,开发与利用了滑阀随动装置、靠模板跟踪装置来保证其仿形精度,实践证明,该机床技术先进,质量可靠,值
自然生态破坏是中国当前环境质量恶化的重要原因之一，已成为中国经济和社会可持续发展的严重障碍。因矿山开采造成生态环境严重破坏，不但影响自然景观、造成环境污染，而且诱发山
本文对哈尔滨工程大学机电工程学院所研制的SIWR-Ⅱ水下作业机械手的动力机构-对称阀控单出杆液压缸进行了系统分析，比较了活塞杆向两个不同方向运动时的控制性能，通过对零位特
文章通过对影响科左后旗沙地造林"两率"的诸多因子的分析,从树种选择、苗木培育、造林方式、方法及后期管理等技术环节方面提出了合理的技术关键措施。
文章根据育苗试验，探讨了刺五加绿枝扦插无性繁殖技术方法，试验结果表明，从扦插时间段上以6月中旬扦插生根率和成活率最好，外源激素NAA浓度以400×10^-6对促进愈伤组织形成，获
文章以巴林林业局为例对天然林保护工程实施的阶段性效果进行了分析评价，说明了天然林保护工程的实施对我国东北地区生态环境的影响和在资源环境可持续发展中的重要作用。
本研究在手术中应用激光扫描细胞计数仪(laser scanning cytometry,LSC)分析胶质瘤细胞的DNA含量和细胞周期,并结合术中病理诊断,来判断肿瘤恶性程度和决定切除范围,术后对同
我院自1998年1月至2003年1月经CT动态观察外伤后急性脑肿胀78例,分析探讨外伤后急性脑肿胀的CT影像学变化与临床预后关系,报告如下.